Кентавры (греч. Κένταυροι) в греческой мифологии — раса существ с головой и туловищем человека на теле лошади. Кентавры считались потомками Иксиона и Нефелы — или прямыми, или через общего для племени предка Кентавра, ожеребятившего магнесийских кобылиц. Некоторых кентавров выводили из этого генеалогического ряда, вероятно, чтобы облагородить их. Так, Хирон считался сыном Зевса и кобылицы Филиры, Фол — сыном Силена. Иногда кентавров считают потомством Посейдона, что находит объяснение в мифологическом прошлом этого божества, тотемически связанного лошадьми и имевшего коня атрибутивным животным. Жили кентавры в горах Фессалии вплоть до того дня, когда Геракл рассеял их по всей Элладе.

Обычно кентавры показываются дикими и несдержанными существами, в которых преобладает животная природа, но известны и мудрые кентавры, в первую очередь, Фол и Хирон, друзья и учителя Геракла и некоторых других героев.

Популярным поэтическим сюжетом античности была кентавромахия, битва лапифов с кентаврами, разгоревшаяся из-за необузданного нрава последних на свадебном пиру царя лапифов Пирифоя.

Один из кентавров, Несс, сыграл роковую роль в гибели Геракла. Он попытался похитить жену Геракла Деяниру, но был сражён стрелой с ядом Лернейской гидры. Умирая, Несс решил отомстить Гераклу, посоветовав Деянире собрать его кровь, так как она якобы поможет ей сохранить любовь Геракла. Деянира пропитала ядовитой кровью Несса одежду Геракла, и он умер в страшных мучениях.

Образы кентавры запечатлены на звездном небе в созвездиях Стрелец и Центавр.

В славянской мифологии аналогом кентавра является китоврас. В «Повести о Бове Королевиче» действует получеловек, полуконь Полкан.